Система ориентиров для автовождения сельскохозяйственного агрегатаПатент на изобретение №: 2021655 Автор: Черняков Феликс Аронович[UA], Кашурко Александр Савельевич[UA], Нагорный Николай Никифорович[UA] Патентообладатель: Украинский научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения (UA) Дата публикации: 30 Октября, 1994 Изображения   Использование: в системах для автовождения сельскохозяйственных агрегатов. Сущность изобретения: система содержит точечные ретрансляторы, установленные в поле и разнесенные друг от друга по его ширине на половину захвата рабочего органа агрегата. По длине поля пары ретрансляторов разнесены на расстояние, равное разности между его длиной и шириной. Над продольной осью поля между парами точечных ретрансляторов установлены линейные ретрансляторы, выполненные в виде двух продольных взаимно перпендикулярных полос, установленных наклонно к поверхности поля под углом 45В°. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к системам ориентиров устройств автовождения сельхозагрегата. Известны системы ориентиров для автовождения сельхозагрегата в виде точечных ретрансляторов, устанавливаемых на местности вокруг возделываемого поля. Их общим недостатком является то, что они не позволяют формировать непрерывную равносигнальную линию для автоматического вождения по ней сельхозагрегатов на вытянутом в длину поле от начала до конца выполнения очередного технологического агроприема. Известна также система ориентиров для автовождения сельхозагрегата, содержащая пару точечных ретрансляторов волнового излучения, устанавливаемых в поле и разнесенных по его ширине на пол рабочего захвата сельхозагрегата, принятая за прототип. Эта система ориентиров обеспечивает формирование непрерывной равносигнальной линии для автовождения сельхозагрегата по полю квазикруглой формы. Недостаток ее в том, что эта система на большинстве полей неэффективна, так как они имеют вытянутую форму, т.е. у большинства полей длина и ширина не равны между собой. Поэтому значительная часть поля остается неохваченной непрерывным автовождением. Цель изобретения - упрощение автовождения сельхозагрегата по вытянутой вдоль длины поля непрерывной спирали. Достигается цель тем, что точечные ретрансляторы дополнительно разнесены вдоль длины поля на разность между его длиной и шириной и вдоль поля между точечными ретрансляторами установлены линейные ретрансляторы. Линейные ретрансляторы выполнены в виде вытянутых над осевой линией поля продольных взаимно перпендикулярных полос, наклоненных к поверхности поля на половину прямого угла и имеющих отражающие волновое излучение поверхности с двух противоположных сторон. Сущность изобретения заключается в том, что разнесенные поперек поля на пол ширины захвата сельхозагрегата точечные ретрансляторы дополнительно разводят еще и вдоль поля на разность между его длиной и шириной и на этой длине устанавливают между ними линейные ретрансляторы. Тем самым разводят также равноудаленные друг от друга полуокружности равносигнальных линий с центрами в точечных ретрансляторах, которые сопрягаются через параллельные линейному ретранслятору и равноудаленные друг от друга на ширину рабочего захвата агрегата, а поэтому также равносигнальные отрезки прямых. Так как линейный ретранслятор имеет всего две отражающие волновое излучение, взаимно перпендикулярные и вытянутые над осевой линией поля поверхности, то к точке излучения на сельхозагрегате возвращается только кратчайший луч, который лежит в плоскости перпендикулярной к отражающим поверхностям линейного ретранслятора. Другие расходящиеся лучи после отражения уходят в стороны, минуя точку излучения, и не искажают определения дальности от линейного ретранслятора устройством автовождения сельхозагрегата. На фиг.1 изображено размещение системы ориентиров на поле, схема отражения излучения от линейного ретранслятора, план, и схема автовождения сельхозагрегата. На фиг.2 - вид по стрелке А на фиг.1; на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.1. Устройство системы ориентиров содержит пару точечных ретрансляторов 1 и 2 волнового излучения с диаграммой направленности по 180о, которые выполнены, например, в виде уголковых отражателей направленных в противоположные стороны. Эти уголковые отражатели разнесены по ширине поля на половину ширины рабочего захвата агрегата (0,5 b), а по длине поля на разность между его длиной и шириной. Между точечными ретрансляторами установлен линейный ретранслятор 3, который выполнен из продольных взаимно перпендикулярных полос, наклоненных к поверхности поля на половину прямого угла и имеющих отражающие волновое излучение поверхности с двух противоположных сторон в виде продольно-уголкового отражателя. В передней части сельхозагрегата 4 установлен приемопередатчик волнового электромагнитного излучения, направленного в сторону одного из ориентиров - уголковых отражателей 1, 2 или 3. Работает система ориентиров следующим образом. Пусть ширина рабочего захвата сельхозагрегата 4 равна b. Его приемопередатчик излучает электромагнитные волны в сторону, например, линейного ретранслятора 3 поперек продольной оси сельхозагрегата 4. Угол расхождения прямого луча не менее флуктуаций курса сельхозагрегата в процессе автовождения, так чтобы часть луча всегда лежала в плоскости перпендикулярной продольно-уголковому отражателю - линейному ретранслятору 3. В таком случае после отражения волновое излучение вернется к приемопередатчику, совершив двойной пробег между сельхозагрегатом и ретранслятором по кратчайшему пути. Разница фаз   масштабной частоты с длиной волны  , которой промодулировано волновое излучение, прямого и отраженного луча на выходе приемопередатчика является периодической функцией от дальности до ретранслятора. Шаг периода этой функции на местности равен ширине рабочего захвата агрегата или в целое число раз меньше при выполнении условия = b/i, где i = 1,2,3. .. Тем самым, приемопередатчиком сельхозагрегата 4 и линейным ретранслятором 3 возбуждаются в электромагнитном поле равносигнальные линии с одинаковой разницей фаз масштабной частоты (на фиг.1 пунктирные линии со стрелками), которые параллельны линейному ретранслятору 3 и отстоят друг от друга на ширину рабочего захвата сельхозагрегата (или расположены чаще при i = 2,3,4..., но дополнительные равносигнальные линии не используются). На концах прямолинейного участка они сопрягаются с равносигнальными полуокружностями с центрами в точечных рентрансляторах 1 и 2, которые работают так же, как в прототипе, и вместе с ними образуют равносигнальную вытянутую по длине поля непрерывную спиральную линию траектории автовождения сельхозагрегата. В основу автовождения сельхозагрегата положено использование значения функции как сигнала рассогласования пропорционального отклонению электрического центра приемопередатчика (а следовательно и сельхозагрегата) от равносигнальной линии, который подают на вход системы автовождения, например, типа САУ-IM кукурузоуборочного комбайна "Херсонец-200". В исходной позиции сельхозагрегат устанавливают за точечным ретранслятором 1 так, чтобы линейный ретранслятор 3 оказался слева от сельхозагрегата в половине рабочей ширины захвата от приемопередатчика, расположенного на равносигнальной линии в начале спирали. Включают ход сельхозагрегата. При отклонении его вправо увеличивается, а влево - уменьшается, что используют как сигнал рассогласования и подают на вход следящей системы автовождения. При подходе сельхозагрегата к точке сопряжения прямолинейного участка равносигнальной линии с другой окружности отражение излучения от линейного ретранслятора сменяется отражением от точечного уголкового ретранслятора. Сельхозагрегат далее движется по полуокружности вокруг точечного ретранслятора 2, а затем снова по прямолинейному участку, но уже с другой стороны линейного ретранслятора 3, затем вокруг ретранслятора 1 и т.д. по всей спирали от начала до конца. Положительный эффект заключается в упрощении автовождения сельхозагрегата по всей траектории на вытянутом в длину поле.
Формула изобретения1. СИСТЕМА ОРИЕНТИРОВ ДЛЯ АВТОВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА, содержащая точечные ретрансляторы, установленные в поле на расстоянии друг от друга, равном половине ширины захвата рабочего органа сельскохозяйственного агрегата, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения автовождения по вытянутой вдоль длины поля непрерывной спирали, система снабжена линейными ретрансляторами, а точечные ретрансляторы установлены попарно вдоль осевой линии поля на расстоянии, равном разности между длиной и шириной поля, при этом линейные ретрансляторы расположены над осевой линией вдоль поля между парами точечных ретрансляторов. 2. Система по п.1, отличающаяся тем, что линейные ретрансляторы выполнены в виде двух продольных перекрещивающихся взаимно перпендикулярных полос, установленных под углом 45o относительно поверхности поля.MM4A Досрочное прекращение действия патента Российской Федерации на изобретение из-за неуплаты в установленный срок пошлины за поддержание патента в силе Номер и год публикации бюллетеня: 27-2000 Извещение опубликовано: 27.09.2000 Популярные патенты: 2248687 Способ весеннего боронования озимых культур и зубовая борона для его осуществления ... севе.Указанный единый агротехнический результат при осуществлении группы изобретений по объекту - устройству достигается тем, что для осуществления заявленного способа используют зубовую борону, рама которой содержит расположенные крестообразно планки, в месте пересечения которых закреплены зубья, включающие монтажную, стержневую в форме эллиптического цилиндра и заостренную, изогнутую рабочую части.Отличительной особенностью заявленной зубовой бороны является то, что рабочая часть зуба имеет форму эллиптического конуса, основанием которого является эллипс стержневой части, его коническая поверхность образует боковую рабочую поверхность зуба, при этом вся стержневая и рабочая ... 2456799 Ловушка для поимки животных, обитающих в земле ... передней стенке 30 и задней стенке и имеет форму прямоугольника со стороны задней стенки. При этом со стороны передней стенки 30 до середины верхней стенки 28 углубление 27 имеет форму трапеции. Ширина и глубина углубления 27 выполнены больше размеров фиксатора 6, описанного далее. При этом вблизи верхней стенки 28 по краям углубления 27, имеющего прямоугольную форму, выполнены вторые отверстия 4. Вторых отверстий 4 выполнено два. Вторые отверстия 4 выполнены соосно друг другу, при этом их ось параллельна передней стенке 30 и задней стенке. В углублении 27 выполнено пятое отверстие 7. Пятое отверстие 7 расположено в центральной части углубления 27.Спусковой механизм состоит из ... 2120752 Способ консервирования ксеногенных клеток печени ... печени путем механического измельчения, двухстадийной фильтрации, промывки и центрифугирования, стабилизацию ее в среде 199, замораживание с последующей сублимационной сушкой, отличающийся тем, что используют печень 2-5 месячных свиней, перед диспергированием проводят разделение ее на доли, для стабилизации используют дополнительно раствор Хенкса в соотношении со средой 199 1:100, а сушку проводят на поддонах толщиной слоя 40-50 мм. 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что первую стадию фильтрации осуществляют через фильтр 100-120 мкм, а вторую стадию - через 60 мкм. 3. Способ по п.1, отличающийся тем, что замораживание осуществляют при температуре минус 30-35oC, а досушивание - при ... 2192721 Орудие для обработки засоленных почв ... сток, упрощение конструкции и числа рабочих органов, повышение срока службы рабочего органа щелеобразователя, увеличение глубины поделки щелей. Указанный технический результат при осуществлении изобретения достигается тем, что в известном орудии для обработки засоленных почв, включающем щелеобразователь в виде наклонных к горизонту лап, установленных посредством стоек со смещением с сторону, согласно изобретению стойки взаимно соединены установленным в средней их части горизонтальным ножом, упомянутый нож и каждая из стоек к направлению движения имеют разнонаклонные отъемные лезвия, смонтированные в пазах стоек и ножа и зафиксированные в них штифтами, стойки и нож образованы ... 2196403 Почвообрабатывающий модуль ... модуль, например выравниватель поверхностного слоя почвы, содержащий волокушу и связанные с ней гибкие тяги, отличающийся тем, что он снабжен механизмом дистанционного управления усилием прижима волокуши к поверхности почвы, выполненным в виде платформы, на которой в подшипниковых опорах установлена с возможностью поворота ось, кулиса, одним концом жестко связанная с осью, а другим - шарнирно со штоком силового гидроцилиндра, рычаги, закрепленные на упомянутой оси и связанные с гибкими, регулируемыми по длине тягами, противоположные концы которых связаны с корпусами подшипников, установленных на волокуше. 2. Почвообрабатывающий модуль по п. 1, отличающийся тем, что волокуша ... |
Еще из этого раздела: 2272399 Зерноуборочный комбайн 2095957 Устройство для транспортирования подстилочного навоза 2093022 Устройство для выпаивания животных 2154938 Способ охлаждения молока на животноводческих фермах и устройство для его осуществления 2297128 Способ мелиорации солонцовых почв в условиях орошения 2091023 Способ защиты растений от заболеваний, вызванных нематодами 2263431 Устройство для предпосевной обработки семян 2182765 Имитатор звуков рыб 2472336 Соломорезка и оснащенная такой соломорезкой уборочная машина 2201069 Травяное покрытие на основе гибкого полотна |
Изобретения в сельском хозяйстве
Обработка почвы в сельском и лесном хозяйствах
Посадка, посев, удобрение
Уборка урожая, жатва
Обработка и хранение продуктов полеводства и садоводства
Садоводство, разведение овощей, цветов, риса, фруктов, винограда, лесное хозяйство
Новые виды растений или способы их выращивания
Производство молочных продуктов
Животноводство, разведение и содержание птицы, рыбы, насекомых, рыбоводство, рыболовство
Поимка, отлов или отпугивание животных
Консервирование туш животных, или растений или их частей
Биоцидная, репеллентная, аттрактантная или регулирующая рост растений активность химических соединений или препаратов
Хлебопекарные печи, машины и прочее оборудование для хлебопечения
Машины или оборудование для приготовления или обработки теста
Обработка муки или теста для выпечки, способы выпечки, мучные изделия
|
|
||